Henry wurde als Sohn der Kaiserin Matilda und ihres zweiten Mannes Geoffrey der Schöne, Herzog von Anjou, geboren. Er kontrollierte bereits die Normandie und Anjou auf dem Kontinent, und seine Ehe mit Eleanor von Aquitanien fügte ihren Landbesitz zu seinem hinzu.
Er wurde 1133 in Frankreich geboren, da seine Mutter im Exil lebte. Die Kaiserin Matilda war als Nachfolgerin ihres Vaters (Heinrich I.) benannt worden, aber ihr Cousin Stephen hatte die Macht übernommen, was zu Bürgerkriegen in England führte.
Nachdem er Eleanor geheiratet hatte, ging er 1153 nach England, um seinen Thron zu beanspruchen, und erzielte eine Vereinbarung, dass er Stephen nachfolgen würde, wenn er starb, was 1154 geschah.
Während Stephens Regierungszeit hatten die Barone die feudale Gesetzgebung untergraben, um den Griff des Monarchen auf das Reich zu untergraben; Henry sah es als seine erste Aufgabe an, diese Machtverschiebung umzukehren.
Heinrich II. richtete in verschiedenen Teilen des Landes Gerichte ein und war der erste König, der den Richtern Macht verlieh. Als Folge der Verbesserungen im Rechtssystem schwand die Macht der Kirchengerichte.
Die Kirche widersetzte sich dem, und ihr vehementester Sprecher war Thomas Becket, der Erzbischof von Canterbury.
Eine anglo-normannische Streitmacht landete 1169 in Irland, um einen Thronanwärter zu unterstützen. Henry reiste nach Dublin, um seine Autorität über das Land zu behaupten, und eine englische Präsenz wurde gegründet. Heinrich war der erste Monarch, der den Titel ‚König von England‘ anstelle von ‚König der Engländer‘ verwendete, und sein Territorium erstreckte sich von Irland bis zu den Pyrenäen.
1170 konfrontierte Becket Henry erneut, diesmal wegen der Krönung von Prinz Henry. Die viel zitierten Worte Heinrichs II. spiegeln sich im Laufe der Jahrhunderte wider: „Wer wird mich von diesem turbulenten Priester befreien?“ Vier seiner Ritter nahmen ihren König wörtlich und ermordeten Becket in der Kathedrale von Canterbury.
Als er es herausfand, bereute er den Tod des Erzbischofs, der ein Freund gewesen war. Er ging durch die Straßen von Canterbury und wurde ausgepeitscht. Er versöhnte sich mit der Kirche, aber die Macht blieb dieselbe.
Heinrich und seine Frau Eleonore von Aquitanien hatten vier Söhne und drei Töchter. Henry hatte auch einige zehn Kinder von mindestens vier anderen Frauen.
Der König hatte Probleme innerhalb seiner eigenen Familie, da seine Söhne seinen Plan, das Land zwischen ihnen zu teilen, nicht mochten, was dazu führte, dass sie einander misstrauten.
1170 wurde sein fünfzehnjähriger Sohn Heinrich zum König gekrönt, aber er regierte nie wirklich und wird nicht zu den Monarchen Englands gezählt.
Der Versuch Heinrichs II., seine Titel unter seinen Söhnen aufzuteilen, aber die mit ihnen verbundene Macht zu behalten, provozierte sie dazu, die Kontrolle über die ihnen zugewiesenen Länder zu übernehmen, und sie hatten oft die Hilfe von König Ludwig VII.
Nach dem Tod Heinrichs des jungen Königs im Jahr 1183 und auch Heinrichs zweitem Sohn griff sein dritter Sohn Richard Löwenherz Heinrich im Jahr 1189 an und besiegte ihn. Der König hatte versucht, seinem jüngsten Sohn Johannes etwas französisches Land zu geben, war aber von seinem Sohn abgelehnt worden, der Hilfe von Philipp II. Henry traf seine Gegner und gab ihren Forderungen nach.
Heinrich starb am 6. Juli 1189, nachdem er herausgefunden hatte, dass sich sein Lieblingssohn Johannes gegen ihn gewandt hatte. Er starb in Chinon mit nur seinem unehelichen Sohn Geoffrey an seiner Seite. Richard I. wurde am 1. September 1189 in der Westminster Abbey gekrönt.