La palabra doncella es la que se utiliza para designar a aquellas mujeres jóvenes que no han perdido su pureza, es decir, que se mantienen vírgenes, y que todavía tampoco se han casado. Con este término se llamaba a las mujeres jóvenes durante la Edad Media, habiendo el mismo caído en desuso luego a pesar de que sigan existiendo mujeres de ese tipo. Las doncellas son también un típico personaje histórico de muchas historias y leyendas de la época medieval en las cuales siempre jugaban un rol importante en historias de amor y románticas.
El término doncella se utiliza entonces especialmente para designar a ese tipo de mujeres jóvenes que se mantienen vírgenes. Normalmente, en la Edad Media eran las jóvenes que pertenecían a familias reales o importantes las que llevaban este nombre, siendo el mismo poco común entre las mujeres jóvenes campesinas o de menor poder económico o político. Las doncellas siempre han sido representadas de una manera especial y es por eso que la imagen mental que tenemos de ellas es siempre similar: muchachas jóvenes de cabellos muy largos, vestidas con lujosos y delicados vestidos, decoradas con finas joyas y calzado, mostrando inocencia y belleza en sus expresiones y movimientos.
La palabra también puede hacer referencia a las mujeres que servían como criadas o como parte de la corte de una mujer poderosa tanto en la época medieval como en siglos posteriores. Así, las doncellas eran las muchachas que estaban siempre al servicio de la mujer importante para asistirla en todos sus quehaceres diarios así como también para compartir con ella sus diferentes experiencias de vida. En este caso, las doncellas siempre vestían de manera más simple y menos llamativa que la de la mujer central ya que su lugar en el vínculo era secundario y no principal.