Francisco de Miranda syntyi Caracasissa 28. maaliskuuta 1750 Kanariansaarilta kotoisin olevan espanjalaisen poikana. Varhain elämässään hän tuli Espanjan armeijan ja meni Madrid toimitetaan runsaasti varoja ja kirjeet käyttöönotto. Hän osti kapteenin ja alkoi pitää päiväkirjaa, josta aikanaan tuli valtavan arkiston ydin. Hänen sotilasuransa ei ollut onnekas. Häntä syytettiin virkavelvollisuuden laiminlyönnistä, mutta lopulta hänet vapautettiin syytteistä ja lähetettiin Kuubaan, jossa hän riitaantui jälleen viranomaisten kanssa. Vuonna 1783 hän jätti Espanjan palveluksen ja pakeni Yhdysvaltoihin.
tästä lähtien Miranda oli avoimessa kapinassa Espanjan kruunua vastaan. Englannista itsenäistyneiden 13 siirtokunnan esimerkin siivittämänä hän pyrki perustamaan itsenäisen imperiumin latinalaisamerikkalaiseen Amerikkaan. Hänen ystäviään Yhdysvalloissa olivat muun muassa Washington, Hamilton ja Thomas Paine. Hän kävi jatkuvasti espanjalaisten agenttien vainoamana Englannissa, Preussissa, Itävallassa, Italiassa, Turkissa ja Venäjällä. Katariina Suuri ihastui häneen ja antoi hänen pukeutua venäläiseen univormuun ja käyttää Venäjän passia.
vuonna 1790 Espanja ja Englanti kiistivät oikeudet Nootka soundiin, ja Miranda toivoi vakuuttavansa nuoremman William Pittin siitä, että oli tullut aika perustaa latinalaisamerikkalaiseen Amerikkaan itsenäinen imperiumi, jossa englannilla saattaisi olla kauppamonopoli. Hän ei onnistunut, mutta ei lannistunut, ja tarjosi palveluksiaan Ranskalle. Hän taisteli sen sodissa, ja hänen nimensä kaiverrettiin myöhemmin Riemukaareen, mutta Ranskalla oli yhtä vähän käyttöä hänen juonilleen kuin englannilla. Hän selvisi vankeudesta ja terrorista ja pakeni vuonna 1797 Englantiin, jossa hän sai lisää rohkaisua hankkeilleen. Vuonna 1806 hän yritti hyökätä Venezuelaan, mutta viranomaisia oli varoitettu etukäteen ja hänet torjuttiin. Lyötynä mutta lannistumatta hän odotti aikaansa Lontoossa.
kaksi vuotta myöhemmin kapina Espanjan valtakunnassa näytti parantavan Mirandan mahdollisuuksia. Vuonna 1810 hän tapasi vallankumouksellisen Venezuelan lähettilään Simón Bolívarin, joka oli lähtenyt Isoon-Britanniaan saadakseen tukea siirtomaille. Bolívar sai Mirandan palaamaan kotimaahansa, ja 40 vuoden poissaolon jälkeen ikääntyvä salaliittolainen lähti jälleen kotimaahansa. Venezuelaa riepotelleessa sekasorrossa hänet nimitettiin ylipäälliköksi, mutta haaste johtaa maata kapinaan ja järjestää armeija kouluttamattomista siviileistä osoittautui hänelle liian suureksi. Hän ei suistanut Venezuelaa sisällissotaan, vaan solmi aselevon Espanjan vastavallankumouksellisen Monteverden kanssa. Poliisit epäilivät hänen motiivejaan ja heittivät hänet vankilaan. Voittoisa Monteverde lähetti hänet Espanjaan, jossa hän kuoli vuonna 1816 Cadizissa neljän tornin linnoituksessa.
Mirandalla oli sekä poikkeuksellisia lahjoja että suuria heikkouksia niin yksityiselämässä kuin julkisuudessakin. Mutta hänen epäonnistumisensa eivät voi peittää sitä tosiasiaa, että hän oli yksi ensimmäisistä, jotka nostivat vapauden lipun latinalaisamerikkalaisessa Amerikassa, ja vaikka hän ei saavuttanut tavoitettaan, hän osoitti tien. Tästä syystä häntä kutsutaan nimellä ” El Precursor.”