Enrique nació de la emperatriz Matilde y su segundo marido, Geoffrey el Hermoso, duque de Anjou. Ya controlaba Normandía y Anjou en el continente, y su matrimonio con Leonor de Aquitania añadió sus tierras a las suyas.
Nació en 1133 en Francia, ya que su madre vivía en el exilio. La emperatriz Matilde había sido nombrada sucesora de su padre (Enrique I), pero su primo Esteban se había hecho cargo, lo que llevó a guerras civiles en Inglaterra.
En 1153, después de casarse con Leonor, se fue a Inglaterra para reclamar su trono, llegando a un acuerdo de que sucedería a Esteban cuando muriera, lo que sucedió en 1154.
Durante el reinado de Esteban, los barones habían subvertido la legislación feudal para socavar el control del monarca sobre el reino; Enrique vio como su primera tarea revertir este cambio en el poder.
Enrique II estableció cortes en varias partes del país, y fue el primer rey en otorgar poder a los magistrados. Como consecuencia de las mejoras en el sistema legal, el poder de los tribunales de la iglesia disminuyó.
La iglesia se opuso a esto, y su portavoz más vehemente fue Thomas Becket, arzobispo de Canterbury.
Una fuerza anglo-normanda desembarcó en Irlanda para apoyar a un pretendiente al trono de Irlanda en 1169. Enrique viajó a Dublín para afirmar su autoridad sobre el país y se estableció una presencia inglesa. Enrique fue el primer monarca en usar el título de «Rey de Inglaterra» en lugar de «Rey de los ingleses» y su territorio abarcó desde Irlanda hasta los Pirineos.
En 1170, Becket se enfrentó de nuevo a Enrique, esta vez por la coronación del príncipe Enrique. Las muy citadas palabras de Enrique II resuenan a lo largo de los siglos: «¿Quién me librará de este sacerdote turbulento?»Cuatro de sus caballeros tomaron a su rey literalmente, y asesinaron a Becket en la Catedral de Canterbury.
Cuando se enteró, se arrepintió de la muerte del Arzobispo, que había sido un amigo. Caminó por las calles de Canterbury siendo azotado. Se reconcilió con la iglesia, pero el poder seguía siendo el mismo.
Enrique y su esposa, Leonor de Aquitania, tuvieron cuatro hijos y tres hijas. Enrique también tuvo unos diez hijos de al menos otras cuatro mujeres.
El rey tenía problemas dentro de su propia familia, ya que a sus hijos no les gustaba su plan de dividir la tierra entre ellos, lo que los llevó a desconfiar entre sí.
En 1170, su hijo de quince años Enrique fue coronado rey, pero nunca gobernó y no se cuenta en los monarcas de Inglaterra; ahora se le conoce como Enrique el Joven Rey.
El intento de Enrique II de dividir sus títulos entre sus hijos, pero mantener el poder asociado con ellos, los provocó a tratar de tomar el control de las tierras que se les asignaron, y a menudo contaron con la ayuda del rey Luis VII de Francia.
Después de la muerte de Enrique el Joven Rey en 1183, y también del segundo hijo de Enrique, su tercer hijo, Ricardo Corazón de León, atacó y derrotó a Enrique en 1189. El rey había tratado de dar algunas tierras francesas a su hijo menor Juan, pero se había opuesto a su hijo, que tenía la ayuda de Felipe II de Francia. Enrique se encontró con sus oponentes y cedió a sus demandas.
Enrique murió el 6 de julio de 1189 después de descubrir que su hijo favorito, Juan, se había vuelto contra él. Murió en Chinon solo con su hijo ilegítimo Geoffrey a su lado. Ricardo I fue coronado el 1 de septiembre de 1189 en la Abadía de Westminster.