siirtomaa-aika
Kristoffer Kolumbus saapui nykyiseen Venezuelaan vuonna 1498, kolmannella matkallaan uuteen maailmaan. Eurooppalaiset tutkimusmatkailijat antoivat alueelle nimen Venezuela (”Pikku Venetsia”) havaittuaan paikallisia intiaanitaloja paalujen päällä veden päällä. Ensimmäisen neljännesvuosisadan aikana eurooppalaiset rajoittuivat orjanmetsästykseen ja helmenkalastukseen koillisrannikolla; ensimmäinen pysyvä espanjalaisasutus Cumaná tehtiin vasta vuonna 1523. 1500-luvun toisella neljänneksellä toiminnan keskus siirtyi luoteisrannikolle, jossa Saksan Augsburgin Welser banking house osti etsintä-ja asutusoikeudet. Saksalaiset eivät kuitenkaan löytäneet jalometalleja eivätkä miehittäneet aluetta pysyvästi, ja Espanja valtasi alueen takaisin vuonna 1546. Legendat El Doradosta (”kultainen”) ajoivat tutkimusmatkailijoita Venezuelan sisämaahan, ehkä myös espanjalaisen seikkailijan ja luopio Lope de Aguirren, jonka kerrotaan hyökänneen useisiin sikäläisiin kyliin. Englantilainen Sir Walter Raleigh purjehti ylös Orinoco-jokea etsiessään tarunhohtoista kultakaupunkia, jota El Doradon kerrotaan hallinneen. Raleigh kuvasi seikkailunsa teoksessaan ”The Discoverie of Guayana” (1596).
1500-luvun jälkipuoliskolla espanjalaiset maanviljelijät alkoivat asuttaa aluetta encomiendojen (maa-ja intiaanityöläisten puolivuosiavustusten) avulla. Caracas perustettiin vuonna 1567, ja vuoteen 1600 mennessä Venezuelan Andeilla ja Karibian rannikolla oli yli 20 siirtokuntaa. 1600-ja 1700-luvuilla eri roomalaiskatoliset lähetyskunnat valtasivat vähitellen Llanosin ja Maracaibon alueet.
siirtomaavallan talous perustui maatalouteen ja karjankasvatukseen. Maissista, pavuista ja naudanlihasta saatiin kotimaisia elintarvikkeita; pääasialliset vientituotteet olivat sokeri, kaakao, tupakka ja vuodat. Espanjan eurooppalaiset kilpailijat (aluksi ranskalaiset ja englantilaiset, myöhemmin hollantilaiset) onnistuivat valtaamaan suurimman osan Venezuelan kaupankäynnistä 1700-luvun alkuun asti, jolloin Espanja perusti monopoliasemassa olevan kauppayhtiön. Viimeksi mainittujen intressit osoittautuivat kuitenkin päinvastaisiksi kuin venezuelalaisten tuottajien, jotka pakottivat yhtiön lakkauttamaan 1780-luvulla.
venezuelalaista yhteiskuntaa johtivat siirtomaa-aikana Espanjan kruunun asiamiehet. Kuninkaalliset byrokraatit monopolisoivat ylimmät hallintovirat, ja espanjalaiset papit hallitsivat kirkon korkeita virkoja. Kreolit (Amerikoissa syntyneiden eurooppalaisten valkoiset jälkeläiset) kuitenkin omistivat maan ja muita varallisuuden muotoja, ja he käyttivät valtaansa pitääkseen ei-valkoihoiset rodut orjuudessa.: mestitsot (eurooppalaiset ja intialaiset sukujuuret) ja mulattit (eurooppalaiset ja afrikkalaiset sukujuuret) olivat yleensä vailla omaisuutta, yhteiskunnallista asemaa tai poliittista vaikutusvaltaa; intiaanit tekivät pakkotyötä sisämaan maatiloilla tai eristettiin syrjäisillä mailla; ja mustat afrikkalaiset olivat orjia rannikon plantaaseilla. Teoriassa Venezuelaa hallitsi Espanjan kruunu Santo Domingon Audiencian kautta 1500-ja 1600-luvuilla sekä uuden-Granadan varakuningaskunnan (Bogotássa) kautta sen liittämisestä vuonna 1717. Käytännössä venezuelalaiset kuitenkin harjoittivat jonkinlaista alueellista itsehallintoa siirtomaa-aikana.