Epoka kolonialna
Krzysztof Kolumb przybył do obecnej Wenezueli w 1498 roku, podczas swojej trzeciej podróży do Nowego Świata. Europejscy odkrywcy nazwali ten region Wenezuelą („Małą Wenecją”) po zaobserwowaniu miejscowych indiańskich domów na palach nad wodą. W ciągu pierwszego ćwierćwiecza kontaktów Europejczycy ograniczyli się do polowań na niewolników i połowu pereł na północno-wschodnim wybrzeżu; pierwsza stała hiszpańska osada, Cumaná, powstała dopiero w 1523 roku. W drugiej ćwierci XVI wieku centrum działalności przeniosło się na północno-zachodnie wybrzeże, gdzie Welser Banking house z Augsburga w Niemczech nabył prawa poszukiwawcze i kolonizacyjne. Niemcom nie udało się jednak znaleźć metali szlachetnych i zająć tego obszaru na stałe, a Hiszpania przejęła strefę w 1546 roku. Legendy o El Dorado („Złotym”) zapędziły odkrywców do wenezuelskiego wnętrza, być może w tym hiszpańskiego poszukiwacza przygód i renegata Lope de Aguirre, który podobno zaatakował kilka tamtejszych wiosek. Anglik Sir Walter Raleigh popłynął w górę rzeki Orinoko w poszukiwaniu legendarnego miasta Złota rządzonego podobno przez El Dorado. Raleigh opisał swoją przygodę w „Discoverie of Guiana” (1596).
w drugiej połowie XVI wieku hiszpańscy rolnicy zaczęli kolonizować region za pomocą encomiendas (półfeudalnych dotacji ziemi i robotników indyjskich). Caracas zostało założone w 1567 roku, a do 1600 roku ponad 20 osad rozsianych po wenezuelskich Andach i karaibskim wybrzeżu. W XVII i XVIII wieku różne Rzymsko-Katolickie zakony misyjne stopniowo przejmowały regiony Llanos i Maracaibo.
gospodarka kolonialna opierała się na rolnictwie i hodowli zasobów. Kukurydza (kukurydza), fasola i wołowina były podstawowymi artykułami spożywczymi; cukier, kakao, tytoń i skóry były głównym eksportem. Europejscy rywale Hiszpanii (początkowo Francuzi i Anglicy, a następnie Holendrzy) zdołali przejąć większość handlu Wenezueli do początku XVIII wieku, kiedy to Hiszpania założyła monopolistyczną firmę handlową. Interesy tych ostatnich okazały się jednak sprzeczne z interesami wenezuelskich producentów, którzy wymusili rozwiązanie firmy w 1780 roku.
Wenezuelskie społeczeństwo w czasach kolonialnych było kierowane przez agentów Korony Hiszpańskiej. Królewscy biurokraci zmonopolizowali najwyższe stanowiska rządzące, a hiszpańscy duchowni zdominowali wysokie urzędy kościelne. Jednak Kreole (biali potomkowie Europejczyków urodzonych w Ameryce) posiadali ziemię i inne formy bogactwa, a oni używali swojej mocy, aby utrzymać rasy nienabiałe w niewoli: mestizos (osoby o mieszanym pochodzeniu Europejskim i Indyjskim) i Mulat (o pochodzeniu Europejskim i afrykańskim) byli na ogół bez własności, statusu społecznego lub wpływu politycznego; Indianie wykonywali przymusową pracę na wewnętrznych farmach lub byli segregowani na krańcowych ziemiach; a czarni Afrykanie byli niewolnikami na przybrzeżnych plantacjach. Teoretycznie Wenezuela była rządzona przez koronę hiszpańską poprzez audiencję Santo Domingo w XVI i XVII wieku oraz przez wicekrólestwo Nowej Granady (w Bogocie) od jej inkorporacji w 1717 roku. W praktyce jednak Wenezuelczycy sprawowali pewną autonomię regionalną w czasach kolonialnych.