La era colonial
Cristóbal Colón llegó a lo que hoy es Venezuela en 1498, durante su tercer viaje al Nuevo Mundo. Los exploradores europeos llamaron a la región Venezuela («Pequeña Venecia») después de observar casas indígenas locales sobre pilotes sobre el agua. Durante el primer cuarto de siglo de contacto, los europeos se limitaron a la caza de esclavos y la pesca de perlas en la costa noreste; el primer asentamiento español permanente, Cumaná, no se hizo hasta 1523. En el segundo cuarto del siglo XVI, el centro de actividad se trasladó a la costa noroeste, donde la casa bancaria Welser de Augsburgo, Alemania, compró los derechos de exploración y colonización. Sin embargo, los alemanes no lograron encontrar metales preciosos y ocupar el área permanentemente, y España recuperó la zona en 1546. Las leyendas de El Dorado («El Dorado») llevaron a exploradores al interior de Venezuela, tal vez incluyendo al aventurero y renegado español Lope de Aguirre, de quien se dice que atacó varios pueblos allí. El inglés Sir Walter Raleigh navegó por el río Orinoco en busca de la legendaria ciudad de oro supuestamente gobernada por El Dorado. Raleigh describió su aventura en El Descubrimiento de la Guayana (1596).
En la segunda mitad del siglo XVI, los agricultores españoles comenzaron a colonizar la región mediante encomiendas (concesiones semifeudales de tierras y trabajadores indios). Caracas fue fundada en 1567, y para 1600 más de 20 asentamientos salpican los Andes venezolanos y la costa caribe. Durante los siglos XVII y XVIII, varias órdenes misioneras católicas tomaron gradualmente las regiones de Llanos y Maracaibo.
La economía colonial se basaba en la agricultura y la ganadería. El maíz, los frijoles y la carne de res eran los alimentos básicos domésticos; el azúcar, el cacao, el tabaco y las pieles eran las principales exportaciones. Los rivales europeos de España (inicialmente franceses e ingleses, seguidos por los holandeses) lograron hacerse cargo de la mayor parte del comercio de Venezuela hasta principios del siglo XVIII, cuando España estableció una empresa comercial de monopolio. Los intereses de estos últimos, sin embargo, resultaron contrarios a los de los productores venezolanos, que forzaron la disolución de la empresa durante la década de 1780.
La sociedad venezolana durante la época colonial estaba encabezada por agentes de la corona española. Los burócratas reales monopolizaban los principales puestos de gobierno,y los clérigos españoles dominaban los altos cargos de la iglesia. Sin embargo, los criollos (descendientes blancos de europeos nacidos en las Américas) poseían la tierra y otras formas de riqueza, y usaron su poder para mantener a las razas no blancas en esclavitud: los mestizos (personas de ascendencia mixta europea e india) y los mulatos (de ascendencia europea y africana) generalmente carecían de propiedad, estatus social o influencia política; los indios realizaban trabajos forzados en granjas interiores o eran segregados en tierras marginales; y los africanos negros eran esclavos en las plantaciones costeras. En teoría, Venezuela fue gobernada por la corona española a través de la Audiencia de Santo Domingo en los siglos XVI y XVII y a través del Virreinato de Nueva Granada (en Bogotá) desde su incorporación en 1717. En la práctica, sin embargo, los venezolanos ejercieron cierta autonomía regional durante la época colonial.